W Polsce od 1454 roku powołanie pospolitego ruszenia wymagało zgody sejmików ziemskich, a od 1493 roku sejmu walnego. W Koronie pospolite ruszenie podlegało rozkazom króla, w Wielkim Księstwie Litewskim hetmana.

Do pospolitego ruszenia powoływana była cała szlachta i ci z mieszczan krakowskich, wileńskich i lwowskich, którzy posiadali dobra ziemskie, także wójtowie i sołtysi z dóbr świeckich i duchownych. W Rzeczypospolitej Obojga Narodów w czasie wolnej elekcji szlachta zbierała się w trybie pospolitego ruszenia dla wyboru władcy.

W Polsce siedemnastowiecznej pospolite ruszenie szlacheckie całego kraju było traktowane raczej jako ostateczny środek obrony Rzeczypospolitej, niż jako aktywna siła militarna; zwoływano je tylko kilkakrotnie, w roku 1621, 1649, 1651, w latach 1655-1657 (wzięło udział m.in. w Bitwie pod Warszawą (1656), wreszcie - po raz ostatni - w roku 1672.

Częściej powoływano pospolite ruszenie z jakiegoś regionu - najczęściej z województw południowo-wschodnich dla ich obrony przed Tatarami.